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遠端運動控制解決方案:CANopen運動控制系統
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CANopen 的運動控制系統應用
CANopen 運動控制的函式庫是遵循CiA 402的規範,它可以進行多種運動控制,如位置控制、速度控制、轉矩控制( toque control)、同動控制以及補間運動,而不需要去了解複雜的CANopen通訊協議。CANopen協議除了提供方便的管理機制外,尚有省配線及容易控制的特性,不僅能輕易操控馬達,更提供快速檢修的功能,使用者能經由CAN總線串接多個CANopen馬達,因此多軸同動及複雜的動作均可以達成。當使用者在控制馬達的同時,亦能存取遠端遵循CiA 301規範的CANopen I/O模組。如此一來,利用CANopen來建立運動控制系統,不僅操控容易而且配線也更方便了。 -
特色:
- 遵循 CiA 402 v1.1標準規範。
- 在單一網路中,最多支援127軸。
- 提供絕對位置及相對位置的運動控制。
- 提供馬達的位置控制、速度控制、轉矩控制及吋動控制。
- 最多支援127軸同動運動。
- 最多支援32軸補間運動。
- 多種自動歸零運動控制。
- 支援CANopen命令控制即時轉矩限制。
- 支援馬達的監視(guarding)及心跳(heartbeat)協定。
- 支援動態PDO的設定。
- CAN總線長度 25m ~ 5000m。
- 支援Baud Rate : 10 Kbps, 20 Kbps, 50 Kbps, 125 Kbps, 250 Kbps, 500 Kbps, 800 Kbps, 1 Mbps.
- 我們驗證過的CANopen 馬達列表如下製造廠商馬達型號SchneiderLXM23AFESTOCMMP-AS, CMMS-STDELTAASDA-A2SANMOTIONR series
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典型的應用網路
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CANopen 運動控制的優勢
1. 特別適合用於分散式多軸運動控制系統。
2. 節省配線成本,尤其是配線的時間成本。
3. 可以選用的CANopen馬達眾多,不會被限定在某幾個廠牌。
4. CAN 總線支援多種錯誤偵測以及錯誤修正等,通訊上的安全機制。
5. 在同一個CANopen網路中,支援不同廠牌的 CANopen I/O 模組。
更詳細的內容請參考 CANopen的遠端運動控制解決方案 網頁
其它相關連結:
1. CANopen Motion API使用手冊 (CPMotor User Manual)
2. 智慧型CANopen主站PCI卡 (PISO-CPM100U)
3. 智慧型CANopen主站模組 (I-8123W)